GB 36008-2018標準提供了一個如何確定協作機器人系統閾值的指導,特別針對功率與力限制應用。該標準的基本前提是協作機器人系統在人機交互操作產生接觸時,基于疼痛感覺的閾值可以計算。這些閾值可以用來確定身體模型中各部位的壓力及力限制值。該數據可以推導并設定人機接口的能量傳遞限值。速度限制可以設定限制協同工作空間中機器人的運動。使用速度限制值可以保持力與壓力值低于操作員與機器人在接觸時引發疼痛的敏感閾值。

一、身體模型

二、生物力學限制

三、測量工具Cobosafe

當公司在其工作場所使用人機協作 (HRC) 系統時，必須進行風險評估并定期檢查系統。風險評估的要素之一是機器人與人之間的潛在碰撞。CoboSafe 是一款力和壓力測量系統，用于檢查協作機器人上的瞬態和準靜態力和壓力。該系統采用模塊化設計，易于使用，包含力測量裝置、壓力測量套件和評估軟件，用于驗證是否符合所需的限值。可以根據需要組合多個力測量儀和壓力測量套件。

CoboSafe 系統結合了力和壓力測量功能，可輕松適應具體任務，并快速執行。為了在人機協作的工作站上實現經濟高效的生產，流程的風險評估和驗證也必須簡單快捷地進行。定期檢查系統至關重要。畢竟，沖擊和夾緊特性可能會發生變化，例如由于改造、磨損或部件更換。每個投入批量生產的新工件都會帶來新的條件和風險，因此必須進行評估。

協作機器人的要求規定了代表可能碰撞區域的身體區域。并針對這些碰撞點定義了碰撞力和壓力的閾值。此外，生物仿生特性(例如身體阻力)由每個身體區域的彈簧常數定義。由此得出九個彈簧常數。